公元初马来半岛建立了羯荼国、狼牙修、古柔佛等古国。

    从7世纪到14世纪，三佛齐的影响力也延伸至马来半岛和婆罗洲的大部分地区。

    直到14—15世纪，三佛齐覆灭后不久，10世纪传入的伊斯兰教才在马来半岛奠定根基。这个地区分裂成众多以伊斯兰教为主的苏丹国，其中最突出的是15世纪初以马六甲为中心的马六甲王国。马六甲王国覆灭后，末位苏丹儿子建立了柔佛王国。当时马来群岛分裂为众多小国家，包括亚齐、文莱、柔佛、霹雳、万丹、日惹、吉打、雪兰莪、苏禄和登嘉楼等。

    16世纪末以后，欧洲商人在马来西亚发现发现了不同的资源，如锡矿、胡椒和金矿等，欧洲殖民势力继续在这个区域扩张。各苏丹国国势虚弱为从其它地区人民移入这些马来故土创造了条件。布吉人在1699年刺杀了柔佛末位马六甲血统苏丹，控制了柔佛和雪兰莪，米南加保人也迁入马来亚并建立了森美兰。柔佛的覆灭在马来半岛上留下了一个权力真空，霹雳成为苏丹国中的领导者。暹罗的大城王国将北部的吉打、吉兰丹、北大年、玻璃市和登嘉楼变成自己的属国。

    18世纪，第一批外来移民涌入马来西亚，包括阿拉伯人、印度人、华人。

    1942年至1945年，马来西亚被日本占领，激起地区的反殖民民族主义。马来西亚共产党在英军的召集下成立人民抗日军，进行抗日游击战。

    1945年日本投降后，马共开始转为进行反英殖民活动，进行罢工、罢课，与英殖民政府关系日益紧张。        1948年6月，霹雳和丰有三名欧洲籍的园丘主管被杀害，英殖民政府宣布马共等多个左冀政党为非法组织并展开取缔，马共从和平斗争转为武装斗争，再次走进森林展开游击战，全马进入紧急状态。1949年，马来亚民族解放军（后改名马来亚人民解放军）成立，游击战一直坚持到1960年代，之后渐渐退守于马泰边境的森林之中。在英国军方的强烈镇压，加上中国停止输出革命，断绝一切对东南亚各国共产党的援助，停止武器和粮食支援。失去了中国的援助之后，马共相继放下武器向东南亚各国政府投降。

    1957年，马来亚联合邦宣告独立。

    1959年6月3日，英属新加坡被英殖民政府授予自治地位，英属砂拉越和英属北婆罗洲（沙巴州）也相继在1963年7月22日和8月31日被授予自治地位，三者自治时期其国防、外交、财政、内政等事务仍由英国政府所掌管，但并未从法律上获得正式独立。经多次争论对抗，马来半岛十一州、沙巴州、砂拉越州及新加坡终于于1963年9月16日组成马来西亚（1965年8月9日新加坡退出马来西亚）。

    政府的目标是“2020宏愿”，让马来西亚在2020年成为先进国家。

    2021年12月10日报道，马来西亚当选国际海事组织2022至2023年新一届理事会成员国。

    2023年12月12日，马来西亚总理安瓦尔执政一年来首度改组内阁。安瓦尔继续兼任财政部长，设了财政部第二部长，并委任企业家阿米尔·哈姆扎出任该职。安瓦尔将原有的通信和数字部分拆为通信部、数字部，将自然资源、环境和气候变化部分拆为能源转型和公共事业部、自然资源和可持续发展部。

    马来西亚地处东南亚，由马来半岛南部的马来亚和位于加里曼丹岛北部的沙捞越、沙巴组成。全境被中国南海分成东马来西亚（简称东马）和西马来西亚（简称西马）两部分。西马位于马来半岛南部，北与泰国接壤，南与新加坡隔柔佛海峡相望，东临中国南海，西濒马六甲海峡；东马位于加里曼丹岛北部，与印度尼西亚、菲律宾、文莱相邻；西马和东马最近处相距600海里。马来西亚国土总面积约33万平方公里，其中，西马13.2万平方公里，东马19.8万平方公里。海岸线长4192公里。

    地形主要是平原，地面平坦、起伏较小。

    半岛地势北高南低，其主干山脉蒂迪旺沙山脉将半岛分成了东西海岸；沙砂的沿海多为平原，内地多为森林覆盖的丘陵和山地，克罗克山脉由砂拉越向北延伸，穿过沙巴将沙巴分成东西海岸。

    马来西亚的医疗系统是沿袭50年前英殖民国时建立的系统，所以医疗水平和医疗设施都很完备，国民的医疗福利也很高，为世界卫生组织所称赞的亚洲医疗典范。

    马来西亚政府自1970年起补贴国内公共医疗服务，对门诊病人只收取1马币费用、专科诊所则收费5马币，至于第三等病房则收取50马币的医疗费。政府每年发放140亿至160亿马币的拨款当中，有98%是充作公众的医疗服务开销。政府医院的医疗服务获得98%的补贴，其余2%的开销则由公众承担。

    在马来西亚，每1450人拥有一名医生为他们服务，并可以半公费医疗制度收费。这表示，所有人民在政府医院看门诊及治疗是免费的，只须付1马币的挂号费。对于住院治疗及手术治疗等服务，政府公务员则是全免。而非政府领域服务的人民，视其收入和经济状况以及年龄因素来收取费用。

    近几年，随着马来西亚经济的高速发展，高端水平的私立医院快速发展了起来。私立医院无论是医疗水平还是医疗设备以及服务态度等方面都较国立医院要好，价格方面只比国立医院略高，一般人均可负担。

    此外，马来西亚为了从整体方面带动医疗保障的发展水平，允许国民通过购买保险的手段获取高水平的医疗待遇。

    公共医疗、私立医院、医疗保险，共同构成了马来西亚完备的医疗保障福利体系。

    马来西亚政府努力塑造以马来文化为基础的国家文化，推行“国民教育政策”，重视马来语的普及教育。华文教育比较普遍，有较完整的华文教育体系。2007年15岁以上人口识字率91.9%，入学率71.5%。全国共有470多家公共图书馆，藏书1130万册.

    小学学校分为三种。第一是以马来文为主的国民小学；然后还有以华文或淡米文为主的国民型小学。而中学则分为两种，既是国民中学5年制和以华文为教育体系的华文独立中学6年制。国民中学普遍为5年制，即中一至中五，但有中学预备班与大学先修班。等级分为初和高中。初中时报考（PMR）高中科班制即分为理，商和文科，高中报考SPM，国民大学先修班则分为两种即中六和Matric预科班。中六报考STPM，预科班以学期鉴定。

    大马现有61所独中，每所独中皆分为高、初中等级，并于初中三及高中三报考马来西亚华文独立中学初中及高中统一考试初中学生统一课程，而高中则分学科班级上课。学科班级普偏上分理科和文商，有条件的独中也开办技职教育班。从中学至大学，可通过不同途径即私立学院所开办的A-Level，大学基础班，专业文凭。

    1997 年马来西亚政府通过了《私立教育法》，为私立高等教育的发展提供了法律保障.在马来西亚有10 所高等公立大学，4 所外国大学分校，652 所私立学院 ( 其中 79 所私立学院提供 3 + 0.2 + 1 等双联课程)。私立教育机构每年招收的学生有几十万名，为了保障质量,马来西亚教育部成立了私立教育及国家学术鉴定局 （LAN），对私立教育机构的课程设置、学费以及师资水平进行监督和调控。

    马来西亚著名公立大学有马来亚大学，2013QS亚洲排名32，世界排名167；马来西亚国民大学、马来西亚理科大学、马来西亚理工大学等2013QS亚州大学前100强，五所马来西亚高校列于其中。